《圣斗士星矢》中的角色包括天马座星矢、天龙座紫龙、天鹅座冰河、仙女座瞬、凤凰座一辉、独角兽座邪武、大熊座檄、豺狼座那智、水蛇座市和山猫座裂等。他们各自拥有独特的必杀技和性格特点，如星矢的勇往直前、紫龙的舍己为人、冰河的冷静沉着、瞬的善良和一辉的独立等。他们都是星矢的好朋友，每次都帮助星矢度过难关。
天马座星矢 SEIYA，年龄：13岁，身长：165cm，体重：53kg，生日：12月1日，血型：B型，出身地：日本，修行地：希腊圣域，必杀技：天马流星拳、天马彗星拳、天马回旋碎击拳，声优：古谷彻、江森浩子（少年时代）、森田诚一（冥界篇），天文名称：飞马座Pegasus，简介：主角，活泼的孩子，但在战斗时，尤其是雅典娜遇到危难，会勇往直前，是其他人的精神领袖。总在战斗的前线。
天龙座紫龙 SHIRYU，年龄：14岁，身长：172cm，体重：53kg，生日：10月4日，血型：A型，出身地：日本，修行地：中国庐山五老峰，必杀技：庐山升龙霸、庐山龙飞翔、庐山亢龙霸、圣剑、庐山百龙霸，声优：铃置洋孝、川岛千代子（少年时代）、樱井孝弘（冥界篇），天文名称：天龙座Draco，简介：星矢的好伙伴，每次都帮助星矢度过难关，为了雅典娜，舍弃自己的爱，与中国庐山五老峰修炼，是黄金圣斗士童虎的弟子。
天鹅座冰河 HYOGA，年龄：14岁，身长：173cm，体重：60kg，生日：1月23日，血型：O型，出身地：苏联，修行地：西伯利亚，必杀技：钻石星尘 Diamond Dust、冻结拳、冰之环 кольцо、寒冷龙卷风 Kholodnyi Smerchi（仅在漫画版出现）、极光雷电击 Aurora Thunder Attack （有翻译为“金光火焰旋风拳”）、冰柩Freezing Coffin、曙光女神之宽恕（Aurora Excution，直译应为“极光处刑”），声优：桥本晃一、佐藤智恵（少年时代）、冬马由美（少年时代）、井上富美子（OVA少年）、三浦祥朗（冥界篇），天文名称：天鹅座Cygnus，简介：星矢的好伙伴，每次都帮助星矢度过难关，心中最重要的本来是海难中失去的妈妈，后来在师傅黄金圣斗士卡妙的引领下，明白了圣斗士的真谛。
仙女座瞬 SHUN，年龄：13岁，身长：165cm，体重：51kg，生日：9月9日，血型：A型，出身地：日本，修行地：仙女岛，必杀技：仙女星云Andromeda Nebula、星云锁链 Nebula Chain、回旋防御 Rolling Defense、雷电波浪 Thunder Wave、星云气流 Nebula Stream、星云暴风 Nebula Storm、蜘蛛网Spider Net、洒网 Casting Net、螺旋导管 Spiral Duct、投掷回力镖 Boomerang Shot、野兽陷阱 Wild Trap、巨型俘虏 Great Capture，声优：堀川亮、冬马由美（少年时代）、粕谷雄太（冥界篇），天文名称：仙女座Andromeda，简介：星矢的好伙伴，每次都帮助星矢度过难关，性格比较软弱，不喜欢杀戮，总需要哥哥一辉的帮助打败敌人。
凤凰座一辉 IKKI，年龄：15岁，身长：175cm，体重：62kg，生日：8月15日，血型：AB型，出身地：日本，修行地：南太平洋死亡皇后岛，必杀技：凤凰幻魔拳、凤翼天翔，声优：堀 秀行、上村典子（少年时代）、小西克幸（冥界篇），天文名称：凤凰座Phoenix，简介：星矢的好伙伴，每次都帮助星矢度过难关，性格与弟弟瞬截然相反，喜欢独来独往，总在关键时刻出现，挽救弟弟的生命。
独角兽座邪武Jabu，年龄：13岁，身长：165cm，体重：55kg，生日：11月3日，血型：B型，出身地：日本，修行地：阿尔及利亚奥伦，必杀技：独角兽奔驰，声优：目黒裕一、安田あきえ（少年时代）、石川英郎（OVA），天文名称：麒麟座Monoceros，简介：自小跟随沙织，时常与星矢发生冲突，决心在银河擂台赛中获胜。
大熊座檄Geki，年龄：15岁，身长：188cm，体重：102kg，生日：5月15日，血型：A型，出身地：日本，修行地：加拿大落矶山脉，必杀技：吊挂大熊，声优：干本雄之，天文名称：大熊座Ursa Major，简介：以双手扼死巨熊来锻练的圣斗士，在银河擂台赛中败给星矢。
豺狼座那智Nachi，年龄：14岁，身长：171cm，体重：57kg，生日：7月20日，血型：AB型，出身地：日本，修行地：利比里亚，必杀技：死亡咆哮，声优：田中秀幸，草尾 毅、佐藤智恵（少年时代）、小嶋一成（OVA），天文名称：豺狼座Lupus，简介：银河擂台赛中给一辉的幻魔拳所击败。
水蛇座市Ichi，年龄：14岁，身长：170cm，体重：56kg，生日：2月10日，血型：B型，出身地：日本，修行地：芬兰豪特湖，必杀技：水蛇之牙，声优：平野正人，小野阪昌也（OVA），天文名称：长蛇座Hydra （注：Hydra天文学翻译为长蛇座，但作品引用的典故为水蛇座，在此以作品内的设定为准），简介：银河战争败给冰河，擅长毒牙攻击。
山猫座裂Retsu，来自《圣斗士星矢 Episode G》，星座：山猫座，等级；青铜，必杀技：裂爪疾风（Retsutsume Shippu），天文名称：天猫座Lynx，简介：身为孤儿，自幼被诺艾西斯收养，不久前成为圣斗士，在亡师诺艾西斯和艾欧里亚的鼓舞下打败了远比自己强大数倍的神话中的魔物戈耳工之一尤瑞艾莉，证明了圣斗士的强大不在于圣衣的颜色。
最后，还有其他的一些角色，他们都是星矢的伙伴，每次都帮助星矢度过难关，他们的性格各异，有喜欢独来独往的，有性格软弱的，有总需要哥哥的帮助打败敌人的，他们都是星矢的好朋友。
